DJI Phantom 2 散財記録

2014/02/18
DJI | Phantom 2
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本体

抜群の安定性。GPSにより空中での静止、コントール不能になった場合に、離陸地点に自動で帰還する機能があり、ラジコンヘリの経験が無くても気軽に飛ばせる。


カメラ

空撮をする場合、カメラが機体の影響を受けないように、ジャイロでカメラの姿勢を制御するジンバルが必要。振動や傾きのないきれいな動画が撮影できる。


アクセサリ

初心者はぜひプロペラガードの装着を。


プロポの電池の減りは意外と早い。


FPV(First Person View)

空撮する場合、機体が遠くにあるとカメラの向いている方向が目視できないので、何が撮れているかさっぱりわからない。そうなると空撮している画像をリアルタイムで見たくなってくる。監視カメラ用として1万円以下で売られている映像トランスミッタは、ほぼ違法(技適マーク無し)。摘発されることはほぼないと思われるが、気持ち悪いので合法の機器を使用する。本体バッテリーは12Vだが、送信機は5Vなので、DC-DC降圧モジュールを使用して電圧を調整する必要がある(昇圧モジュールと間違わない!)。送信機用と受信機用で2つ必要。



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Performance Counters

2014/02/04
以下のOracleのエンジニアブログの翻訳
T4 Performance Counters explained

T4が発表されて数ヶ月が経ちましたが、何人かの人々は、監視可能な新しいパイプラインの細部を疑問に思っているかもしれません。 "cpustat -h"では、監視可能な多くのイベントのリストが出力されますが、見ればすぐ分かるものはごく少数です。私はそれらにいくつかの見識を提供しよう思います。これらの"PIC event"のいくつかは、T4のパイプラインの深い知識が必要となります。そのうち説明するつもりですが、当分の間は無視しておきます。
Notes:
  • some counters changed from tape-out 1.1 (*only* used in the T4 beta program) to tape-out 1.2 (used in the systems shipping today) The table only lists the tape-out 1.2 counters.
  • I marked some counters "no good use known". That means there is no sensible application area (yet?) known. Some counters become useless while the overall design is being developed.
  • check back often, I will every once in while edit this page. The use cases for these counters may change over time while we learn.
pic name (cpustat) Generic Event(PAPI) Prose Comment
Sel_pipe_drain_cycles,
Sel_0_[wait|ready],
Sel_[1|2]
Sel_0_wait は、ストランドが選択されるのを待つサイクルをカウントします。いくつかの理由を、詳細にカウントすることができ、以下のとおりです。
  • Sel_0_ready: ストランドの準備はできていましたが、選択されなかったサイクルで、パイプラインが募集枠を超える応募であったことを示しています
  • Sel_pipe_drain_cycles: スレッドが、分岐予測ミスの後に、予測ミスを解決するために命令パスが修正されるのを待っているサイクル
  • Sel_1,2 どのくらいの頻度でひとつのストランドが、1つまたは2つの μOP を選択したかのカウント
Pick_any, Pick_[0|1|2|3] 1, 2, 3, 0 または、少なくとも一つの命令または μOP が、pick されているサイクル
Instr_FGU_crypto, Instr_ld,
Instr_st, SPR_ring_ops, Instr_other
PAPI_fp_ins, PAPI_ld_ins,
PAPI_sr_ins
ストランドで実行命されたタイプ別の命令数
Instr_all PAPI_tot_ins ストランドで実行された命令の総数
Sw_count_intr vcpu 上の S/W 命令数(sethi %hi(fc000),%g0 (それが何であれ)) 
Atomics アトミック操作(LDSTUB[load and store unsigned byte], CASA/CASXA, SWAP) の数
SW_prefetch PREFETCH または PREFETCHA 命令の数
Block_ld_st vcpu 上の Block load または store
IC_miss,
IC_miss_L2_L3_hit,
IC_miss_local_remote_remL3_hit
PAPI_l1_icm L2-cache または L3-cache のどちらかでのミスで廃棄された、I-cache プリフェッチ。このバリアントは、原因の命令をコミットするかどうかに関係なく、ミスをカウントします。
IC_miss_nospec,
IC_miss_[L2_L3|local|remote]_hit_nospec
どこで発生したかで区別した様々な I-cache(Instruction Cache: 命令キャッシュ)ミス。スレッドごとの全てのカウントで、唯一の主要なイベント: T4 は、コア上の特定の命令の最初に出現した I-cache ミスだけをカウントします。あるストランドが I-cache でミスする場合、このミスはカウントされますが、一つ目のミスを解決している間に、同じコア上の二つ目のストランドがミスすると、このキャッシュミスはカウントされません。この I-cache ミスの特色は、実際のコミット命令で起こされるミスだけをカウントします("_nospec" に注目)。
DC_miss
DC_miss_[L2_L3|local|remote_L3]_hit
PAPI_l1_dcm 全体的または、どこでヒットしたかの詳細な D-cache ミス。_nospec の説明は、IC_miss を参照。
DC_miss_nospec, DC_miss_[L2_L3|local|remote_L3]\
_hit_nospec
全体的または、どこでヒットしたかの詳細な D-cache ミス。_nospec の説明は、IC_miss を参照。
BTC_miss PAPI_btac_m ブランチ・ターゲット・キャッシュのミス。BTB(Branch Target Buffer) とも呼びます。
ITLB_miss PAPI_tlb_im ITLB(Instruction Translation Lookaside Buffer) ミス (同期してカウントされます)
ITLB_miss_asynch 同上(非同期)
[I|D]TLB_fill_[8KB|64KB|4MB|256MB|2GB|trap] 対応するページサイズの変換により、ITLB または DTLB を埋める Hardware Tablewalk (HWTW) イベント。
HWTW が、対応する TLB を埋めることができなかった場合、"_trap" イベントが発生します。
IC_mtag_miss,
IC_mtag_miss_\
[ptag_hit|ptag_miss|\
ptag_hit_way_mismatch]
I-cache マイクロタグミス。掘り下げるためのいくつかのオプションがあります。
Fetch_0, Fetch_0_all Fetch_0 は、特定のストランドのために、何もフェッチされなかったサイクル数をカウントし、Fetch_0_all は、コア上のすべてのストランドに対して、何もフェッチされなかったサイクル数をカウントします。
Instr_buffer_full フェッチが妨げられていることにより、ストランド用の命令バッファがいっぱいになったサイクル。
BTC_targ_incorrect BTC からの誤った予測分岐ターゲットの発生をカウントします。
[PQ|ROB|LB|ROB_LB|SB|\
ROB_SB|LB_SB|RB_LB_SB|\
DTLB_miss]\
_tag_wait
これらのカウンタは、パイプラインの動作を監視します。したがって、ストランド固有ではありません:
  • PQ: リネーム·ステージで、ピックキュータグ(シングルスレッドモード用のメモリバインドワークロードを知らせるかもしれない)を待つサイクル
  • ROB: セレクト・ステージで、ROB(ReOrderBuffer)タグを待つサイクル
  • LB: セレクト・ステージで、Load Buffer タグを待つサイクル
  • SB: セレクト・ステージで、Store Buffer タグを待つサイクル
  • 上記の組み合わせは許可され、イベントの一部が重複することができる。これらのいずれかが発生した場合、カウンタはサイクルごとに一度にインクリメントされる
  • DTLB: ピック・ステージでロードまたはストア命令が DTLB ミスタグを待つサイクル
[I|D]TLB_HWTW_\
[L2_hit|L3_hit|L3_miss|all]
DTLB または ITLB ミスのどちらかが原因で発生するHWTWへのアクセスのカウント。どこでヒットしたか、さらに詳細に調査できます。
DTLB_miss_asynch 非同期のすべての DTLB ミスのカウント。同期的にそれらをカウントする方法はありません。
DC_pref_drop_DC_hit, SW_pref_drop_[DC_hit|buffer_full] D-cache ヒットが原因でドロップされた、L1-D-cache H/W プリフェッチ。コアごとにカウント。もう一方は、ストランド当たりの S/W プリフェッチのカウント。
[Full|Partial]_RAW_hit_st_[buf|q] まだ格納されていないデータを取得したい load イベントをカウントします。例) パイプラインの内に残っている。データはまだストアバッファまたはストアキューのいずれかの中である可能性があります。データの load が、ストアバッファとストアキューに一致する場合、もちろん若いので、バッファー内のデータが優先されます。
[IC|DC]_evict_invalid,
[IC|DC|L1]_snoop_invalid,
[IC|DC|L1]_invalid_all
キャッシュ内に必要なデータを保存し、不要なデータを追い出すことを、キャッシュエビクションと呼びます。
無効になったキャッシュエビクションのコアごとのカウンターです。
St_q_tag_wait パイプラインがストアキュータグを待っているサイクル数。もちろんコアごとのカウント
Data_pref_[drop_L2|drop_L3|\
hit_L2|hit_L3|\
hit_local|hit_remote]
なぜドロップされたか、どこでヒットしたかの、さらに詳細なデータプリフェッチ
St_hit_[L2|L3],
St_L2_[local|remote]_C2C,
St_local, St_remote
どこでヒットしたか、またはどこで L2-cache 間転送を引き起こしたかを区別されたストアイベント。例えば、同じダイ上の別 L2-cache から、あるいは異なるダイからの転送のどちらか。
L2_[clean|dirty]_evict コアごとの dirty または clean な L2-cache エビクション。 L2_clean_evict は、命令フェッチのボトルネックを示すことができます: それらは変化しないため、命令は clean と考えることができます。
clean なエビクションの発生が多い場合は、十分に速くフェッチされていない L2-cache から、命令をエビクションしている可能性があります。
L2_fill_buf_full,
L2_wb_buf_full,
L2_miss_buf_full
コアあたりの L2-cache バッファイベント。これらのサイクル数は、提供される知られているよい使用がない。
L2_pipe_stall コアあたりの、L2-cache が原因でパイプラインがストールしているサイクル。知られているよい使用がない。
Branches PAPI_br_cn ブランチのカウント(Tcc, DONE, RETRY, SIT はブランチとしてカウントされない)
Br_taken PAPI_br_ins ブランチされたカウント(Tcc, DONE, RETRY, SIT はブランチとしてカウントされない)
Br_mispred,
Br_dir_mispred,
Br_trg_mispred,
Br_trg_mispred_\
[far_tbl|indir_tbl|ret_stk]
PAPI_br_msp さまざまな分岐予測ミスイベントのカウンタ
Cycles_user アドレス空間を制御する hpriv, nouser, sys 属性設定のサイクルカウント
Commit_[0|1|2],
Commit_0_all,
Commit_1_or_2
ストランドでコミットした、0, 1, または 2 回の µOP の数。Commit_0_all は、コア全体での µOP されていないコミットのカウント。
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